視覺里程計：特徵點法之全面梳理

根據VO是否需要提取特徵點，VO的具體實現方法可以分爲基於特徵點法的VO和直接法VO（高翔《視覺SLAM十四講》）。特徵點法VO是以提取圖像中的特徵點爲基礎，學術界有長久的研究，運行比較穩定、對光照變化和動態場景魯棒性強，是比較成熟的VO實現方案。而直接法VO是爲了克服特徵點法VO的部分缺點（如計算量大，不適用於紋理缺乏場景等）而出現的，隨着一些直接法VO開源項目的出現，正逐漸進入主流。   本文

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