視覺里程計1

特徵點的選擇 圖像特徵點選取經歷了長久的發展，在選取特徵的構成中形成了若干種發方式，比較著名的有SIFT,SURF,ORB等。以上所說的三種方式各有各的特點，在處理不同的slam問題時，可以面向自己的問題選擇一種較好的方式。 本文是以單目視覺傳感器爲基礎將的，所以GPU加速等設備就不考慮了，因爲成本問題，所以選擇了性能折中的ORB特徵。 ORB特徵也是由關鍵點和描述子兩部分組成。它的關鍵點是Ori

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