DMO：使用點線特徵的單目直接視覺里程計

跟蹤： 跟蹤過程中深度圖與參考幀假設不變。當前幀的位姿由光度觀測模型和edge位置觀測進行對齊，利用光度誤差和線的重投影誤差構造最小二乘： 其中線重投影誤差的不確定度爲： 方程可用高斯牛頓法解算，擾動量設置爲： 線方程可以用兩個端點表示： Mapping： Mapping過程中位姿假設不變。通過代價函數優化深度： 對於沒有匹配邊緣的像素或邊緣上沒有匹配邊緣的像素，通過最小化SSD誤差對立體匹配像素

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