特徵點法里程計（筆記）

注：該博客是在學習過程中 對知識點的整理 以方便日後查閱 ** 本篇小結 ** 2個單目相機圖像—— 2D-2D間關係 ——對極幾何 幀和地圖 —— 3D-2D間 —— Pnp RGB和地圖 —— 3D-3D間 —— ICP 一）特徵點提取 特徵點要求： 可重複性 可區別性 高效（時間快） 本地 特徵點信息： 關鍵點： 位置 大小 方向 評分等 描述子： 特徵點周圍圖像信息 ORB特徵點 關鍵點：

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