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視覺里程計(四)
時間 2020-12-30
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1.直接法 如下圖爲空間點P在第一幀和第二幀的映射,而R,t( exp(ξ∧) e x p ( ξ ∧ ) )則爲第一幀到第二幀的轉換矩陣。在直接法中,不通過特徵法,而是通過相機的位姿(在直接法中是已知的)來估計第二個相機中的像素位置。 直接法:當相機估計位置不好時, p2 p 2 和 p1 p 1 的外觀就會有差別。通過優化位姿,來減小差別。這個又是一個最小二乘的問題,其中判斷的不是通過重投影誤
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