視覺里程計(四)

1.直接法 如下圖爲空間點P在第一幀和第二幀的映射，而R，t（ exp(ξ∧) e x p ( ξ ∧ ) ）則爲第一幀到第二幀的轉換矩陣。在直接法中，不通過特徵法，而是通過相機的位姿（在直接法中是已知的）來估計第二個相機中的像素位置。 直接法：當相機估計位置不好時， p2 p 2 和 p1 p 1 的外觀就會有差別。通過優化位姿，來減小差別。這個又是一個最小二乘的問題，其中判斷的不是通過重投影誤

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