apollo學習筆記三：預測、規劃與控制

1.預測 預測模塊具有實時性、準確性、自主學習的特點。有兩種基本的預測框架，一種是基於模型的，一種是數據驅動的。 基於模型的預測基於規則與概率，通過窮盡當前狀況的可能發生的合理的結果，並通過預測對象下一步的行動來增強某一結果可能發生的概率。 數據驅動的預測基於行爲與數據，一般來說，數據越多，預測模型效果越好。 車道序列框架 apollo使用車道序列框架，爲道路上的物體生成軌跡。爲了生成車道序列框架

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