apollo學習筆記二十二：apollo 控制（中）

「Modeling」 in Control Module 兩個預描模型 只有一些幾何現象的約束 將一個四輪模型轉換爲一個二輪模型 左轉向和右轉向的環境是一致的 關注的是前輪和路徑的距離 在高速上面比較常用和簡單，但對於複雜多變情況不是很合適 Dynamic model 考慮了幾何約束 拆解成了x方向與y方向，對力分解 力，力矩平衡 線性化 基於差值建模 空間狀態量描述 System Identif

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