apollo學習筆記二十一：apollo 控制（上）

概覽 Apollo Control模塊提供了三種控制方法：縱向控制、橫向控制和MPC控制. 將控制拆開來看，上層是一個預處理，中間是一個控制器，後面是一個後處理 預處理主要是對一些不正常的信號進行一次處理，以及對一些緊急情況的處理 做一些check 緊急情況的處理 控制裏面就是把信號發給所謂的執行器,但由於執行器有自己的上限和下限，以及一些所謂的滯後（回滯曲線），所以對下發的信號需要進行一些相關的

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