MoveIt編程實現機械臂自主避障運動

Moveit在規劃路徑的時候考慮如何躲避障礙物的問題，Moveit能夠實時的檢測空間中的障礙物，並規劃處軌跡繞過障礙物。node 在場景中加入障礙物方式 在Moveit中 具備一個規劃場景監聽器的模塊結構，能夠用來檢測機器人場景中是否存在障礙物。障礙物有幾種方式能夠告訴監聽器：編程 經過Rviz界面的形式添加。 經過程序（C++/Python）編程進行添加。 經過機器人的外部傳感器，例如經過Kin

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