MoveIt!五自由度機械臂pick_and_place抓取規劃演示

寫在前面 更正一下，前面一系列博客提到的「六自由度」機械臂其實是arm部分五自由度+gripper部分一個自由度。我購買的機械臂手抓部分是一個舵機控制兩個手爪開合，可是仿真時就得將gripper分紅兩個單獨joint來看。html 我查到過可使用Mimic標籤來模擬這種一個舵機控制兩個對稱手爪，貌似在gazebo中能夠仿真，可是可能會在moveit中出現關節丟失的現象（我還沒試過，估計比較麻煩）。

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