SLAM14講學習筆記（四）視覺里程計（特徵點法）和重難點總結

直接總結吧：這一節描述的視覺里程計就是檢測特徵點，特徵點匹配，匹配上以後算位姿和深度。 特徵點檢測： Fast特徵點：以半徑爲3畫圓，檢測周圍一圈一共16個點，設定閾值。有12個連續的點與該點亮度差超過閾值，確認爲一個Fast特徵點。（快速檢測方式是先檢查上下左右四個點，有三個點大於閾值纔有可能是角點。因爲要的是「連續」的點。有一個斷掉了，就不能是連續的12個點了；然後通過非極大值抑制的方式篩選掉

>>阅读原文<<