無人駕駛激光雷達感知系統，包含去地面，聚類，minbox,跟蹤與狀態估計

代碼已經上傳至github:lidar_perception https://github.com/hehern/lidar_perception 如果對你有幫助，請在github上幫忙點個star，謝謝！ 代碼包含： １．點雲座標轉換: 可以使用urdf實時tf發佈，或者使用靜態tf變換，實現雷達座標系到車輛座標系的座標轉換，車輛座標系爲前左天座標系； ２．點雲裁剪: 使用矩形框對點雲進行裁剪，

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