無人駕駛傳感器融合系列（二）——激光雷達點雲的聚類原理及實現

無人駕駛傳感器融合系列（二）——激光雷達點雲的聚類原理及實現 本章摘要：在上一章，咱們採用RANSAC算法分割出了地面點雲，非地面點雲。咱們一般會對非地面點雲進行進一步的分割，也就是對地面以上的障礙物的點雲進行聚類，經過聚類，咱們能夠檢測出障礙物的邊緣，而後使用3維的Bounding Box將障礙物從三維點雲中框出來。本章將講解Euclidean 聚類算法、PCL實現，並對其所利用的基本的數據結構

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