libviso中的姿態解算【轉載】

　　這篇關於libviso的文章，本人已投稿在泡泡機器人微信公衆號中，放到這裏，作學習筆記用。 　　libviso一直以來被稱爲在視覺里程計(VO)中的老牌開源算法。它通過corner,chessboard兩種kernel的響應以及非極大值抑制的方式提取特徵，並用sobel算子與原圖卷積的結果作爲特徵點的描述子。在位姿的計算方面，則通過RANSAC迭代的方式，每次迭代隨機抽取3個點，根據這三個點，

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