IMU學習系列（二）---四元數旋轉的表示

1.參考資料 Quaternion kinematics for the error-state KF barfoot《state estimation forrobotics》 袁信、鄭鍔《捷聯式慣性導航原理》 2.旋轉矩陣的性質 2.1旋轉矩陣 定義frame1到frame2的旋轉矩陣爲，旋轉矩陣是單位正交矩陣。 對於旋轉矩陣的下標可以這樣理解，等式右邊是旋轉矩陣轉化後的新位置座標，左右是上一

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