四元數動力學(二) ：旋轉與叉積

參考文獻：《Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter》 本系列文章主要參考Sola的四元數動力學論文進行學習總結，便於自己查看，僅供參考。 2.1 3D旋轉向量 如圖所示，向量x繞軸u旋轉角度，得到向量。 首先將向量x分爲：，其中：。 由於平行與u，旋轉後其大小方向不變，對於，則在平面上進行了旋轉，構建基底{}: 則：。於是：

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