ROS里程計的學習(odometry) (三)

機器人差分運動模型如上圖： 假設我們知道左右輪的速度，則線速度爲V=(Vl+Vr)/2     角速度爲W=(Vr-Vl)/l     圓弧運動半徑爲r=V/W 公式①：機器人前進速度等於兩輪速度之和的平均值 公式②：因爲在採樣週期非常短的時間內，兩條虛線近似可以看成直線，角速度可以表示爲（右輪速度-左輪速度）/軸長 公式③：根據以上2個公式整理得到的。 從公式③可以看出當左輪速度等於右輪時，半徑

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