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ROS里程計的學習(odometry) (三)
時間 2020-12-30
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機器人差分運動模型如上圖: 假設我們知道左右輪的速度,則線速度爲V=(Vl+Vr)/2 角速度爲W=(Vr-Vl)/l 圓弧運動半徑爲r=V/W 公式①:機器人前進速度等於兩輪速度之和的平均值 公式②:因爲在採樣週期非常短的時間內,兩條虛線近似可以看成直線,角速度可以表示爲(右輪速度-左輪速度)/軸長 公式③:根據以上2個公式整理得到的。 從公式③可以看出當左輪速度等於右輪時,半徑
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