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簡單快速的視覺里程計入門(Visual odometry)
時間 2020-12-30
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視覺里程計(Visual Odometry) 這篇文章的初衷是希望給讀者提供一個簡單快速的入門視角。 作爲一個robotics新手,看到高手們高屋建瓴的文章,難免不容易理解。 模型:用最簡單的差速(兩個輪子)機器人來舉例。 基礎知識 差速機器人小車的原理 (differential drive robot) 機器人學的座標系概念以及表示(SE(3), pose,rotation matrix,et
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