簡單快速的視覺里程計入門（Visual odometry）

視覺里程計（Visual Odometry） 這篇文章的初衷是希望給讀者提供一個簡單快速的入門視角。 作爲一個robotics新手，看到高手們高屋建瓴的文章，難免不容易理解。 模型：用最簡單的差速（兩個輪子）機器人來舉例。 基礎知識 差速機器人小車的原理 （differential drive robot） 機器人學的座標系概念以及表示（SE(3), pose，rotation matrix，et

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