ROS學習（三）：消息通信過程

     主節點管理節點信息，每個節點根據需要與其他節點進行連接和消息通信。在這裏， 我們來看看最重要的主節點、節點、話題、服務和動作信息的過程。 一.運行主節點      節點之間的消息通信當中，管理連接信息的主節點是爲使用ROS必須首先運行的必需 元素。ROS 主節點使用roscore命令來運行，並使用XMLRPC運行服務器。主節點爲了節點與節點的連接，會註冊節點的名稱、話題、服務、動作名稱、

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