ROS里程計的學習(odometry) (二)

我採用增量式編碼器來實現odometry的計算，首先採用編碼器對脈衝進行採樣實現左右輪運動狀態的獲取，而後再利用增量式測程法獲得機器人車體當前座標系的位姿，位姿上一章節就提到位姿包括位置和偏航角theta，即(x,y,θ)算法 增量式測量法是使用從編碼器採樣到的數據並依據起始位姿來肯定機器人當前位姿的一種方法。做爲一種增量式航跡推算的方法，每個新的位姿是基於上一次的位姿獲得的，因此每次錯誤發送都會

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