ROS里程計的學習(odometry) (一)

什麼是里程計？爲什麼需要里程計？ 里程計是衡量我們從初始位姿到終點位姿的一個標準，通俗的說，我們要實現機器人的定位與導航，就需要知道機器人行進了多少距離，是往哪個方向行進的 這裏我舉個例子，gmapping導航建圖包裏建圖需要里程計信息，且導航也需要。 hector建圖呢有個缺點，如果雷達不夠精確，那麼建出來的圖會導致定位不夠精確，這是我們不期望的，所以要實現精確的定位與導航，需要加入里程計信息

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