激光SLAM算法之一：Gmapping原理分析

概念：       1、Gmapping是基於濾波SLAM框架的常用開源SLAM算法。       2、Gmapping基於RBpf粒子濾波算法，即將定位和建圖過程分離，先進行定位再進行建圖。       3、Gmapping在RBpf算法上做了兩個主要的改進：改進提議分佈和選擇性重採樣。 優缺點：      優點：Gmapping可以實時構建室內地圖，在構建小場景地圖所需的計算量較小且精度較高。

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