Semantic Monocular SLAM for Highly Dynamic Environments面向高動態環境的語義單目SLAM

一、摘要 　　當前單目SLAM系統能夠實時穩定地在靜態環境中運行，但是由於缺乏明顯的動態異常處理能力，在動態場景變化與運動中往往會失敗。作者爲解決高度動態環境中的問題，提出一種語義單目SLAM架構，結合基於特徵和直接方法實現具有挑戰的條件下系統的魯棒性。作者所提出的方法利用專業概率模型從場景中提取的語義信息，使跟蹤和建圖的概率最大化依賴於那些相對於相機沒有呈現相對運動的場景部分。在KITTI和Sy

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