語義 SLAM

CNN-SLAM。 該文章使用直接法估計相機姿態，使用 CNN 來估計 Depth，以及做圖像語義分割。然後將 Geometry 和 semantic 融合起來，生成具有語義信息的 map。 論文：Keisuke Tateno, Federico Tombari, Iro Laina, Nassir Navab, "CNN-SLAM: Real-time dense monocular SLAM

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