[論文筆記] DS-SLAM: A Semantic Visual SLAM towards Dynamic Environments

DS-SLAM: A Semantic Visual SLAM towards Dynamic Environments 一、 introduction 這篇文章主要提出了結合語義信息和運動特徵點檢測，來濾除每一幀中的動態物體，從而提高位姿估計的準確性。同時建立了語義八叉樹地圖。 在高運動的場景中，與ORB SLAM2相比提升明顯。但也存在不足，如僅能識別20種物體，並只認爲人是移動的類別；八叉樹

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