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Point-based Semantic Monocular SLAM
時間 2020-12-23
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主要內容 在ORB-SLAM中添加直接法。 利用每幀中每個特徵點的測量信息:深度測量(三角化結果),語義標號(CNN輸出)和特徵點匹配精度(公式(13)(14)),維護每個特徵在地圖中的性質:深度,語義標號,和內點率(屬於靜態物體的概率)。維護過程以概率方式而非簡單的加權平均方式來完成。 在相機位姿估計中,只使用內點率較高(推斷爲靜態物體)的ORB特徵點。 N. Brasch, A. Bozic,
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