Point-based Semantic Monocular SLAM

主要內容 在ORB-SLAM中添加直接法。 利用每幀中每個特徵點的測量信息：深度測量（三角化結果），語義標號（CNN輸出）和特徵點匹配精度（公式(13)(14)），維護每個特徵在地圖中的性質：深度，語義標號，和內點率（屬於靜態物體的概率）。維護過程以概率方式而非簡單的加權平均方式來完成。 在相機位姿估計中，只使用內點率較高（推斷爲靜態物體）的ORB特徵點。 N. Brasch, A. Bozic,

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