基於點雲的3D障礙物檢測

基於點雲的3D障礙物檢測 主要有以下步驟： 點雲數據的處理 基於點雲的障礙物分割 障礙物邊框構建 點雲到圖像平面的投影 點雲數據的處理 KITTI數據集 KITTI數據集有四個相機，主要使用第三個相機(序號爲02)拍攝的圖片、標定參數和標籤文件。 點雲數據一般表示爲N行，至少三列的numpy數組。每行對應一個單獨的點，所以使用至少3個值的空間位置點(X, Y, Z)來表示。 在KITTI數據中有一

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