3D激光SLAM的迴環檢測方法

一、Scan-to-Scan 1、格地圖或者說是概率佔據柵格地圖初步 在Matlab中創建一個1000*1000大小的二維數組，如果數組中每個元素取值爲0到255的整數（灰度圖），再把這個數組用Matlab中的圖片轉換函數把數組轉化爲BMP圖片（也可以其它你自己覺得合適的格式），這樣我們就手動構建了一張地圖了。直接用Windows自帶的畫圖軟件打開，可以在圖上自己手動修改，這樣就是手動地圖修改，保

>>阅读原文<<