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淺談SLAM的迴環檢測技術
時間 2020-12-23
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什麼是迴環檢測? 在講解迴環檢測前,我們先來了解下回環的概念。在視覺SLAM問題中,位姿的估計往往是一個遞推的過程,即由上一幀位姿解算當前幀位姿,因此其中的誤差便這樣一幀一幀的傳遞下去,也就是我們所說的累計誤差。 我們的位姿約束都是與上一幀建立的,第五幀的位姿誤差中便已經積累了前面四個約束中的誤差。但如果我們發現第五幀位姿不一定要由第四幀推出來,還可以由第二幀推算出來,顯然這樣計算誤差會小很多,因
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