自動駕駛-MPC控制器

上節介紹了使用PID控制器控制車輛，PID控制器的優勢是實現簡單，處理速度快，可是缺點是不能處理有延遲的系統。本章介紹的MPC（modle predictive control）控制器可以很好的解決延遲的問題。html MPC控制器的和PID控制器同樣，控制器輸入包括車輛下一步的運行軌跡，車輛的當前狀態，輸出是航向角和加速度，用來控制方向盤，油門和剎車。不一樣之處在於，PID控制器是實時處理當前車

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