無人機姿態解算：四元數及其與歐拉角的轉換

無人機姿態解算：四元數及其與歐拉角的轉換 引言：獲得無人機飛行時的飛行姿態對於無人機穩定控制來說至關重要。無人機主要通過傳感器數據融合來進行狀態估計，常用於無人機的傳感器包括：MPU（包含了三軸加速度計和三軸陀螺儀，有的還包括磁力計），氣壓計，超聲波傳感器，光流計等。通過傳感器數據融合算法可以得到無人機的最優狀態估計值，包括無人機的姿態角，俯仰pitch、橫滾、偏航角等。通過傳感器的數據來求得無人

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