詳解 歐拉角與四元數

一、歐拉角 1.1 靜態的定義 對於在三維空間裏的一個參考系，任何座標系的取向，都可以用三個歐拉角來表現。參考系又稱爲實驗室參考系，是靜止不動的。而座標系則固定於剛體，隨着剛體的旋轉而旋轉。 如圖所示。設定xyz-軸爲參考系的參考軸。稱xy-平面與XY-平面的相交爲交點線，用英文字母（N）代表。zxz順規的歐拉角可以靜態地這樣定義： α \alpha α 是 x-軸與交點線的夾角， β \beta

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