四元數與歐拉角（roll,pitch,yaw）的轉換

在3D圖形學中，最常用的旋轉表示方法便是四元數和歐拉角，比起矩陣來具有節省存儲空間和方便插值的優點。本文主要歸納了兩種表達方式的轉換，計算公式採用3D笛卡爾座標系： 定義分別爲繞Z軸、Y軸、X軸的旋轉角度，如果用Tait-Bryan angle表示，分別爲Yaw、Pitch、Roll。 一、四元數的定義 通過旋轉軸和繞該軸旋轉的角度可以構造一個四元數： 其中是繞旋轉軸旋轉的角度，爲旋轉軸在x,y,

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