理解標準卡爾曼濾波

標準卡爾曼濾波 （吐槽：被老師叫來寫卡爾曼濾波的教案 課程背景 卡爾曼濾波是目前應用最爲廣泛的濾波方法，在通信，導航，制導與控制等多領域得到了較好的應用。卡爾曼濾波在測量方差已知的情況下能夠從一系列存在測量噪聲的數據中，估計動態系統的狀態且由於它便於計算機編程實現。 基本方程解析 狀態轉移方程和觀察方程 我們先看圖： 狀態轉移方程 這是一個運算小車模型，很容易我們就可以得到小車的狀態方程，這是未經

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