對《視覺SLAM十四講》4.3.5節李代數求導的推導過程的勘誤

一、引言 在《視覺SLAM十四講》(1)的4.3.5節，推導了李代數求導的表達式，我認爲其中存在一些容易產生歧義的符號使用，本文先展示我認爲正確的推導，然後提出了修改建議。 二、正確推導過程 我們假設旋轉並且微擾後的位姿是一個關於 ϵ \boldsymbol\epsilon ϵ和 ξ \boldsymbol\xi ξ的多元函數 f ( ϵ , ξ ) f(\boldsymbol\epsilon,\

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