【SLAM學習】《視覺SLAM十四講》第七講 ICP誤差求導公式推導

最近繼續學習高博的《視覺SLAM十四講》，看到第七章，對於ICP計算時的誤差公式比較迷惑，花時間自己推導了一下，以此記錄，也供大家查看。 其中最後推導出來，按照我寫的方式應該是一個4×6的矩陣，但是如果在實現的時候，可以把它的最後一行忽略，只保留前三行，變爲3×6的矩陣。 以此作爲記錄，也希望對大家有所幫助。

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