ROS機器人Diego 1#製做（六）base controller---對ros_arduino_bridge的修改，實現兩個馬達獨立PID調速

時間 2020-01-22

標籤 ros 機器人 diego 製做 base controller arduino bridge 修改實現兩個馬達獨立 pid 調速简体版

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ros_arduino_bridge的base controller中對兩個電機的PID控制是用的一套PID參數，但實際的使用中，因爲馬達的特性，地形，或者機器人的載重的平衡性的諸多問題使機器人不能按照預約軌跡行駛，最簡單的就是機器人是否可以走直線，這就須要對兩個電機分別進行PID調速，本文中將介紹如何對ros_arduino_bridge進行修改，以使支持對兩路電機用不一樣的PID參數調速css

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