ROS機器人Diego 1#製做（三）base controller---ros_arduino_bridge

ros_arduino_bridge封裝了經過串口於底盤控制器Arduino的通訊，並提供了一個標準的base controller，因此對arduino資源的佔用很是小，arduino只是做爲一個單純的硬件控制器來使用，而全部的運算邏輯都放在上位機進行，經過串口指令的方式控制Arduino程序的運行。在Arduino UNO編譯一個完整的ros_arduino_bridge後的資源佔用狀況以下圖

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