對於李羣和李代數的理解

需要解決的問題： 假設某個時刻相機的位姿是T，它觀察到一個在世界座標系中的一個空間點p，並在相機上產生了一個觀測數據z，那麼 z = Tp + noise noise是觀測噪聲。那麼觀測誤差就是 e = z - Tp 假設我們總共有N個這樣的三維點p和觀測值z，那麼我們的目標就是尋找一個最佳的位姿T，使得整體誤差最小化，也就是 min ⁡ T J ( T ) = ∑ i = 1 N ∥ z i −

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