TC264—麥克納姆輪輪式里程計筆記

脈衝和距離關係 每米編碼器脈衝數ODOMETER_EST_PULSE_PER_METER，需要根據每轉編碼器脈衝數以及輪子的直徑來確定，公式如下： 每米編碼器脈衝數=每轉編碼器脈衝數/(π×輪子直徑)=512/（Π*0.061m）=2,671.7 1脈衝=3.74e-4m=0.000374m 注：輪子直徑單位爲米 麥克納姆輪： O-長方形：輪子轉動可以產生 yaw 軸轉動力矩，而且轉動力矩的力臂也

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