麥克納姆輪全向移動原理

文章中所有圖片資料均來自：熾點機器人 我們來畫個受力示意圖吧 先來看看前後移動 圖中紅色實線箭頭是車輪向前轉產生的摩擦力 藍色箭頭是車輪向後轉產生的摩擦力 虛線是分力 於是左邊的小車就會向前跑，右邊的小車會向後跑 接下來我們畫原地旋轉 於是左邊的小車就順時針旋轉 右邊的小車逆時針旋轉 讓我們再來看看平移 左邊的小車向左平移 右邊的小車向右平移 接下來看看斜着跑 只要同向轉動對角線上兩個輪子， 就能

>>阅读原文<<