麥克納姆輪（Mecanum Wheel）運動學分析

0.1 麥克納姆輪底盤示意圖 0.2 運動學逆解概念 -逆運動學是決定要達成所需要的姿勢所要設置的關節可活動對象的參數的過程。 一、 底盤運動的分解 我們知道，剛體在平面內的運動可以分解爲三個獨立分量：X軸平動、Y軸平動、yaw 軸自轉。如下圖所示，底盤的運動也可以分解爲三個量： 以上三個量一般都視爲四個輪子的幾何中心（矩形的對角線交點）的速度： 二、計算出輪子軸心位置的速度 定義： 那麼可以計算

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