四元數姿態解算基礎及數學模型

姿態的表示方法 載體姿態有多種表示方法，常見的三種：歐拉角，姿態矩陣，四元數 歐拉角的物理意義比較直觀，即航向角，俯仰角，橫滾角，分別是導航繫到載體系的三個旋轉角度 姿態矩陣能夠由歐拉角直接計算獲得，即三個角度對應的轉換矩陣相乘（注意順序，導航繫到載體系是按照航向角，俯仰角，橫滾角的順序變換的，因此導航繫到載體系變換時，三個矩陣相乘的順序，應該是橫滾*俯仰*航向*導航系座標矢量），所以結果較之歐拉

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