002四元數與姿態解算學習備忘

關於四元數轉爲姿態陣，今天看到一篇文檔寫的非常清楚明白，特將主要內容摘錄下來。 以下爲摘錄的文檔內容： 推導過程很機械，也很簡單，建議推導一下，這樣纔會對此有更深刻的印象。 以上表述了從地理座標系到載體座標系的過程，慣導中需要將數據從載體座標系換算到地理座標系進行解算，此時的姿態矩陣即爲上述矩陣的轉置，即利用四元數將空間矢量從載體座標系（b）轉換到地理座標系（n）的姿態矩陣爲： Cnb=⎡⎣⎢⎢q

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