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002四元數與姿態解算學習備忘
時間 2021-01-04
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關於四元數轉爲姿態陣,今天看到一篇文檔寫的非常清楚明白,特將主要內容摘錄下來。 以下爲摘錄的文檔內容: 推導過程很機械,也很簡單,建議推導一下,這樣纔會對此有更深刻的印象。 以上表述了從地理座標系到載體座標系的過程,慣導中需要將數據從載體座標系換算到地理座標系進行解算,此時的姿態矩陣即爲上述矩陣的轉置,即利用四元數將空間矢量從載體座標系(b)轉換到地理座標系(n)的姿態矩陣爲: Cnb=⎡⎣⎢⎢q
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