四元數及姿態解算 Mahony算法

https://www.cnblogs.com/TIANHUAHUA/p/8031606.html AHRS(attitude and heading reference system)稱爲航姿參考系統。   首先，我們明確一下四元數的知識。 四元數（quaternion）是由我們的威廉·哈密頓提出的。哈密頓就是那個‘哈密頓最小作用原理’的提出者。 四元數可視爲複數的擴展。在複數中，定義了，而四元

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