相機模型與畸變去除

    在初中物理課堂上，我們可能都見過一個蠟燭投影實驗：在一個暗箱的前方放着一支點燃的蠟燭，蠟燭的光透過暗箱上的一個小孔投影在暗箱的後方平面上，並在這個平面上形成一個倒立的蠟 燭圖像。在這個過程中，小孔模型能夠把三維世界中的蠟燭投影到一個二維成像平面。同理，我們可以用這個簡單的模型來解釋相機的成像過程                     我們可以把一個世界座標點先轉換到相機座標系，再除掉它最

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