【立體視覺】相機成像模型---包含相機畸變

相機的理想成像模型爲小孔成像模型，小孔成像模型座標轉換參考上一篇博客： 【計算機立體視覺】世界座標系、相機座標系、圖像座標系、像素座標系之間的關係 相機光學系統實際上會存在存在加工和裝配的誤差，透鏡就並不能滿足物和像成相似三角形的關係，所以相機圖像平面上實際所成的像與理想成像之間會存在畸變。 畸變屬於成像的幾何失真，是由於焦平面上不同區域對圖像的放大率不同形成的畫面扭曲變形的現象，這種變形的程度從

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