VSLAM基礎（九）————LK光流法與直接法

到目前slam前端部分基本快結束了~在這裏再補上光流法與直接法。 我們之前介紹的都是基於特徵點並計算描述子匹配的思路找到同名像點，然後通過射影幾何的方法計算相機姿態。這種方法大體上已經很完善了，當然還是存在一些問題：特徵點的提取、描述、匹配仍是slam裏最耗時的部分；在一些特徵稀疏的場景下（如白牆），可能找不到足夠的匹配點； 於是，人們希望找到其他的方法來克服這種問題，有了以下的思路： 一、LK光

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