基礎矩陣

一、基礎矩陣原理介紹 基本矩陣體現了兩視圖幾何（對極幾何，epipolar geometry）的內在射影幾何（projective geometry）關係，基本矩陣只依賴於攝像機的內參KK和外參R,tR,t。 上圖是一個兩視圖的幾何描述，其中OO、O′O′是兩個相機的光心，兩點連線OO′OO′稱爲基線，基線與圖像平面的交點ee、e′e′稱爲對極點，其中ll、l′l′分別是圖像點x′x′、xx對應的

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