6自由度串聯機器人D-H建模方法

1. 建立各個連桿的座標軸 （1）關節i的軸向方向爲座標系i的Zi軸； （2）取Zi-1和Zi軸的公法線方向爲Xi-1軸；若兩個Z軸相交，則取兩個Z軸的叉積方向作爲X軸方向。 （3）Zi軸和Xi軸交點爲座標系i的原點； （4）右手定則確定Yi軸，Yi =Zi」×」 Xi 2.D-H參數的確定 （1）連桿長度ai-1：沿着Xi-1軸，從Zi-1軸到Zi軸的距離， （2）連桿扭角」α」 _」i-1」

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